Верстак Robot
Introduction
Инструментарий автоматики имитирует 6-ти осевого робота промышленного класса, такого как Kuka. Вы можете выполнять следующие работы:
- создать среду моделирования с роботом и заготовкой
- создать и загрузить траекторию
- разложить часть CAD детали в траекторию
- имитировать движение робота и его пространственные ограничения
- экспортировать траекторию в программный файл робота
You can do the following tasks:
- Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
- Create and fill up movement trajectories.
- Decompose features of a CAD part to a trajectory.
- Simulate the robot movement and reaching distance.
- Export the trajectory to a robot program file.
Примеры можно найти здесь: Файлы с примерами или см. Руководство по инструментарию Автоматики.
Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.
Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.
Создать робота: Поместить нового робота на сцену
Имитировать траекторию: Открыть диалог имитации позволяющий выполнить имитацию
Экспортировать траекторию: Экспортировать в программный файл робота
Установить стартовую позицию: Установить стартовое положение робота
Восстановить на исходную: Переместить робота в стартовое положение
Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.
не параметрические
Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
Вставить в траекторию: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши
параметрические
Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий
Написание сценариев
Этот раздел сформирован из: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Вы можете, если хотите, использовать этот файл напрямую
See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.
Учебники
Robot
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
User documentation
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub